覚えれば、ROSできるヤツ感を演出できるコマンド3つ

手っ取り早く研究室や職場でROSできるヤツ側のレッテルをいただくために､ まっさきに使えるように練習するべきドヤコマンドを3つ覚えましょう｡

• rqt_graph
• rviz
• rostopic

以下は、先輩からの曖昧な"確認してみてぇ"に対応する演習形式で書いています。 詳しい使い方は気が向いたらなんか書きます。

rqt_graph

rqt_graphはノードとトピックのつながりを可視化する超便利ツールです。

使用会話例

先輩の曖昧な確認してみてへの対応

先輩 "あれ　うごかんなあ"

後輩 "キーボードも効きませんねえ"

先輩 "ちょっと確認してみてや"

後輩 "はい"

rqt_graph

後輩 "トピックつながってないですねえ、トピック名リマップしてなくないですか"

先輩 "ほんまやなあ(こいつできるなぁ)"

rviz

rvizはレーザー距離計やホイールオドメトリなどのセンサデータを可視化する超便利ツールです。

使用会話例

先輩の曖昧な確認してみてへの対応

先輩 "あれ　曲がらんなあ"

後輩 "正面の壁でもぶつかっちゃいますね"

先輩 "ちょっと確認してみてや"

後輩 "はい"

rviz

後輩 "レーザーの情報は出てますけど、座標系zが正面になってませんこれ?"

先輩 "ほんまやなあ(こいつできるなぁ)"

rostopic

rostopicはCLIでrosシステム内を飛び交うトピックを表示する超便利ツールです。

使用会話例

先輩の曖昧な確認してみてへの対応　その1

先輩 "あれ　なんかめっちゃおそいなあ"

後輩 "めちゃめちゃゆっくりしか進まないっすね"

先輩 "ちょっと確認してみてや"

後輩 "はい"

rostopic echo /command_vel

後輩 "速度の指示0.005って一桁違いませんこれ?秒速5cmって0.05ですよね"

先輩 "ほんまやなあ(こいつできるなぁ)"

先輩の曖昧な確認してみてへの対応　その2

先輩 "なんか新しいバージョンにしたら動きおかしくない?"

後輩 "そうっすねえセンサきいてますこれ?"

先輩 "ちょっと確認してみてや"

後輩 "はい"

rostopic list -v

後輩 "トピック名は変わってないけど、トピックの型が変わってますねえ、なんでかってにこんなことするかなあ"

先輩 "そやなあ(こいつできるなぁ)"

紹介したコマンドの他にも本当のROSが学べそうな本

プログラミングROS ―Pythonによるロボットアプリケーション開発 (オライリー・ジャパン)

個人的には何冊かあるROSの書籍のなかで一番オススメです。詳しく書いてあるし実践的な内容。